柔性上料系統(tǒng)是依托智能CCD相機(jī)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行定位識(shí)別，視覺(jué)軟件系統(tǒng)發(fā)送產(chǎn)品相應(yīng)坐 標(biāo)給機(jī)器人，機(jī)器人依據(jù)視覺(jué)坐標(biāo)進(jìn)行產(chǎn)品抓取。產(chǎn)品定位依托視覺(jué)系統(tǒng)，無(wú)需產(chǎn)品定位， 可實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)、自主補(bǔ)料和快速切換，解決企業(yè)中小訂單產(chǎn)品自動(dòng)化難題。

一、柔性上料系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

通用性強(qiáng)

柔性上料系統(tǒng)適用薄片類、異型類、表面鍍層怕刮傷等小零件

柔性化生產(chǎn)

柔性上料系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)多品種共用，并進(jìn)行快速物料切換

定位準(zhǔn)確

自主研發(fā)工業(yè)視覺(jué)定位技術(shù)，可準(zhǔn)確定位抓取，圖像定位精度可達(dá)±0.03mm

視覺(jué)管理系統(tǒng)

自主開(kāi)發(fā)的視覺(jué)抓取系統(tǒng)，可存儲(chǔ)多種物料的選料和配置程序，安裝調(diào)試簡(jiǎn)單，一鍵完成品種切換。

二、柔性上料系統(tǒng)原理

    柔性上料系統(tǒng)的工作原理是利用共振和相干波的干涉原理來(lái)達(dá)到物料向某一方向移動(dòng)形成排列的過(guò)程。柔性上料系統(tǒng)以音圈電機(jī)為動(dòng)力源，四個(gè)音圈電機(jī) (相當(dāng)于四個(gè)震點(diǎn))分布在振動(dòng)盤平臺(tái)的四個(gè)內(nèi)角位置，通過(guò)振動(dòng)盤控制器控制音圈電機(jī)工作，以控制上料盤的振動(dòng)頻率達(dá)到物料的固有頻率附近，引起物料產(chǎn)生共振，使物料處于活躍(易運(yùn)動(dòng))狀態(tài)。

    柔性振動(dòng)盤主要包括機(jī)架本體及上料盤，機(jī)架本體主要起支撐及固定的作用。機(jī)架本體主要由底板、音圈電機(jī)模組(由至少一個(gè)電機(jī)座及至少一個(gè)音圈電機(jī)組成)、蓋板及振動(dòng)盤控制器等組成。

    機(jī)架本體形成為內(nèi)部中空結(jié)構(gòu)的矩形體，其頂部為向上開(kāi)口結(jié)構(gòu)，在機(jī)架本體的開(kāi)口側(cè)安裝有用于承載待配送物料的上料盤。上料盤的底板具有透光性，料盤可拆卸地安裝在機(jī)架的蓋板上。音圈電機(jī)模組位于本體的底板與蓋板之間，電機(jī)座安裝在機(jī)架的底板上，其用于固定音圈電機(jī)。音圈電機(jī)的傳動(dòng)端與蓋板連接，音圈電機(jī)輸出的振動(dòng)力矩通過(guò)蓋板傳輸至料盤，使得料盤內(nèi)的物料震動(dòng)。

在機(jī)架本體內(nèi)設(shè)有多色背光led燈板，用于提供光源，以配合3D視覺(jué)定位系統(tǒng)獲取上料盤內(nèi)物料的圖像信息，物料的圖像信息為物料的x、y坐標(biāo)位置、及偏轉(zhuǎn)角度信息。

    振動(dòng)盤控制器位于機(jī)架本體內(nèi)，振動(dòng)盤控制器與音圈電機(jī)電性連接，其用于控制輸出的振動(dòng)力矩，以對(duì)上料盤內(nèi)的物料震動(dòng)(即x、y、z軸方向震動(dòng))以及用于觸發(fā)多色背光led燈板的對(duì)輸出光源的顏色進(jìn)行切換。

    視覺(jué)定位系統(tǒng)設(shè)于柔性送料器的一側(cè)，在視覺(jué)定位系統(tǒng)頂部的橫桿中設(shè)有工業(yè)視覺(jué)相機(jī)，視覺(jué)相機(jī)位于上料盤的上方，當(dāng)視覺(jué)相機(jī)拍照后，視覺(jué)相機(jī)將該圖像信息反饋至軟件控制器，軟件控制器將輸入的物料圖像信息處理成坐標(biāo)信息，并發(fā)送至軟件控制器的執(zhí)行PLC程序(工業(yè)機(jī)器人控制程序),工業(yè)機(jī)器人接收坐標(biāo)信息并處理，然后執(zhí)行動(dòng)作，并將動(dòng)作完成信息反饋至軟件控制器。軟件控制器作為軟件的載體，其包括操作軟件以及軟件控制程序，軟件控制器用于控制本體、視覺(jué)定位系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人，軟件控制器的輸出端與柔性振動(dòng)盤控制器的輸入端電性連接，震動(dòng)時(shí)，由軟件控制器向柔性上料系統(tǒng)控制器輸出控制信號(hào)，使得振動(dòng)盤控制器對(duì)上料盤起振，柔性振動(dòng)盤控制器的信號(hào)輸出端與音圈電機(jī)的輸入端電性連接，進(jìn)而控制音圈電機(jī)的振動(dòng)頻率等參數(shù)以使得上料盤振動(dòng)，使得物料在料盤內(nèi)可沿著x、y軸和/或z軸的方向聚攏或散開(kāi)。

    當(dāng)提取物料時(shí)，音圈電機(jī)停止振動(dòng)，軟件控制器觸發(fā)視覺(jué)定位系統(tǒng)獲取物料信息，通過(guò)軟件控制器將圖像信息處理成坐標(biāo)信息(即物料的x、y軸和/或z軸方向的狀態(tài)信息)發(fā)送至軟件控制器的執(zhí)行程序(工業(yè)機(jī)器人控制程序)，由軟件控制器的執(zhí)行動(dòng)作電路或程序?qū)⑻幚砗蟮淖鴺?biāo)信息輸出至工業(yè)機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人將物料取出。

    柔性上料系統(tǒng)非常適合某些更新?lián)Q代快，頻繁切換物料的場(chǎng)景，在汽車制造，3C電子領(lǐng)域有廣泛的的應(yīng)用。